室內外移動抓取解決方案
來源: | 作者:pmoc35118 | 發布時間: 2020-01-10 | 172 次瀏覽 | 分享到:

室內外移動抓取解決方案

方案背景:

    在機器換人的大環境下,通過智能設備的集成,在各種場景中完成特定的任務已經成為目前的研究熱點。移動抓取機器人具有移動和機械臂操作兩部分,同時融合了多種傳感器讓機器人擁有自主感知規劃的功能。復雜的系統對產品的智能化提出了更高的要求,諸如移動機器人路徑規劃與及機械臂軌跡規劃的協同控制,機器視覺系統與多傳感器融合等。

    針對不用應用環境,現推出多種經過ROS官方認證,軟硬件與通訊架構完善,具有全套3D仿真環境的移動抓取系統,根據應用環境需要選擇相關方案幫助用戶快速進行相關研究工作。

室內教學入門版

韓國ROBOTIS公司的Turtlebot3 waffle-pi移動底盤配上手持機械臂、深度相機、深度學習處理器TX2,組成的室內移動抓取平臺韭菜盒子。學生、教育工作者、研發人員都可以通過開源ROS平臺在韭菜盒子上進行實踐操作。


通用室內版

加拿大clearpath公司的Dingo無人車搭載vlp16激光雷達、深度相機。該底盤性價比高,輕便靈活、基于ROS開發,有差速驅動和4輪全向驅動兩種類型可供選擇。機械臂韓國ROBOTIS公司的openmanipulator-pro機械臂、二指夾爪、用戶可以在此基礎上搭載各類傳感器進行算法驗證、快速高效的移動抓取。


高負載全向室內版

加拿大clearpath公司的ridgeback無人車Ridgeback的負載可以達到100kg,機械臂可以配上瑞森可公司的baxter雙臂協作機器人或是UR10e機械臂做室內搬運分揀等任務。適用于室內重載搬運、智能運輸上下料等實驗研究。


小型室內外版

加拿大clearpath公司的Jackal無人車,工控機配備齊全,即開即用,20kg的負載最大速度可達到2m/s,該小車室內外暢行無阻,性價比極高。機械臂推薦韓國ROBOTIS公司的openmanipulator-pro機械臂或是Kinova jaco。在此基礎上搭載vlp16激光雷達、深度相機,可以輕松應對常見的室內外場景。


大型工業室內外版

加拿大clearpath公司的husky無人車配上丹麥UR公司的UR5e機械臂、二指夾爪、vlp16激光雷達、深度相機。工業版適合實際工業環境中移動機械臂的模擬與驗證,在ROS機器人操作系統的全面支持下可以將科研領域的算法應用于實際工業場景的落地。


移動抓取方案功能對比表

室內教學入門版

通用室內版

高負載全向室內版

小型室內外版

大型室內外版

差速移動

 

全向移動

 

 

 

2D激光

3D激光

深度相機

單目相機

絕對編碼器

IMU

力矩傳感器

 

開源機械臂

協作機械臂

 

二指夾爪

五指靈巧手

氣動夾爪

   √代表標配

   ●代表選配

   全向移動是指麥克納姆輪的4輪全向移動







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